地平线开源HoloMotion

5 月 19 日消息，地平线 HorizonRobotics 于昨日正式发布并开源 HoloMotion-1，这是地平线机器人实验室为人形机器人全身控制所打造的一款拥有 4 亿参数规模的机器人小脑大模型。

官方指出，相较以往普遍使用的百万级或千万级机器人控制模型，HoloMotion-1 将机器人“小脑”的模型规模提升至全新层级，并在端侧实现了约 300FPS 的实时推理能力。

HoloMotion-1 融合了 MoE 稀疏激活与 KV-cache 推理机制，在确保 4 亿参数级模型容量的前提下，降低了单步推理的开销，从而在端侧达到约 300FPS 的实时运行性能，这明显高于常见的 50Hz 控制频率要求。

据了解，HoloMotion-1 采用多来源动作数据进行训练，这些数据涵盖互联网视频恢复的动作、光学动捕数据、VR 遥操作数据以及惯性动捕遥操作数据。通过统一的数据处理与动作重定向流程，系统能够将人类动作转换为适合机器人学习与控制的训练数据。

在针对真实机器人的实验中，HoloMotion-1 展示了多种复杂动作的零样本迁移能力：

高动态舞蹈动作源自互联网视频数据。

爬行、坐下、高踢腿等接触丰富的动作来自高精度光学动捕数据。

健身等动作则来自低成本的 VR 遥操作设备。

搬箱子等人机交互任务依托于惯性动捕设备。

这些动作覆盖了人形机器人全身控制中的多个关键难点，包括大幅度肢体运动、低姿态动作、接触丰富的动作、动态平衡动作以及实时遥操作跟踪。

以下是相关链接：

开源模型代码库。

项目主页。

技术报告。,15336

开源模型。

Docker 环境。

来源：IT之家